高晓松 国籍抢在马斯克前，雷军发布全尺寸人形仿生机器人“铁大”，一个是世界新能源汽车翘楚，一个是国内智能手机的领军人物，不约而同地把目光瞄准了人形机器人，另外，有消息称顺丰也将进军人形机器人领域，这一系列现象表明，人形机器人有火了，行业领军人物的跨行介入，将使人形机器人在不久的将来走进我们的生活。

　　目前，机器人在我们的生活中并不少见，但有手有脚、能走能跳的人形机器人却并不多，拿我们熟知的物流机器人来说，在其形态上，与“人”大相径庭。

　　说起人形机器人，可追溯到远古。我国古代有许多人形机器人的传说，散见于历史巨著和古代小说中，古希腊学术重镇亚历山大港被人们比作硅谷鼻祖，在那里发现了人形机器人的远古化石——自动人偶。

　　1495年，多面手达·芬奇手绘了人类最早的人形机器人雏形，1886年，法国作家维里耶的代表作《未来夏娃》中，出现“人形机器人”的现代定义：人形机器人，又称仿生人，英文词为“Android”，不仅在外观，还在行为上拟人，而且希望赋予它更多人的特性。

　　此后数百年间，人类对机器人的幻想，从未间断，从著名的图灵测试，到阿西莫夫的机器人三定律，再到《变形金刚》、《机器人总动员》、《超能陆战队》、《哆啦A梦》等一系列影视作品，都有人形机器人的形象出现。

　　1970 年 日本机器人专家森政弘提出的“恐怖谷理论”，对人形机器人与人的关系进行了超前描述：即当机器人与人类在外表、动作上都非常相似的时候，人类会对其产生正面积极的情感；但当相似度高到某个程度，好感度反而会降低，让人产生恐惧心理；相似度继续上升，与人类无异的时候，情感反应又会回正。

　　1973年，日本早稻田大学的加藤一郎，研发出世界上第一个人形机器人，叫WABOT-1，首开人形机器人实体之先河，从此，人形机器从幻想走进现实。

　　最早进入人形机器人赛道的主要企业有波士顿动力、Agility Robotics、丰田、本田、软银旗下的Aldebaran Robotics等等。

　　人形机器人领域，业内公认的技术最为强大的企业是波士顿动力，一直深耕于此，至今已有数十年的技术积累，其目标是创造最类人的机器人，曾推出平衡性超强的人形机器人而震动科技界。

　　Agility Robotics的人形机器人为双足机器人Cassie，Cassie的反馈控制和自主系统允许其在城市环境中快速移动，可以有效帮助大型工厂和仓库的运输。

　　丰田旗下人形机器人为T-HR3系列，侧重于特殊情况下的双足机器人；本田的人形机器人为E2-DR系列，被设计为救灾机器人。

　　软银携资金进入人形机器人领域，旗下Aldebaran Robotics的人形机器人产品为情感类机器人Pepper，2014年问世，具有较高的情商及熟练的社交技巧。

　　国内最早从事大型双足仿人机器人研发的是钢铁侠科技、发布国内首款可商业化的大型双足仿人服务机器人的是优必选科技。

　　受限于不成熟的技术和高昂的成本，人形机器人始终不温不火，也充分说明了，人形机器人，只有实用，才有未来，资本是不会为想象力买单的。

　　“人形”机器人在工作上是否有优势？回答是有，人类在漫长的进化和优胜劣汰的丛林法则中，使人的形体以及四肢手足最合乎自然的配置，具有非常切合的“实用”价值。

　　人形机器人相比于工业机器人，拥有更高的自由度，具有良好的灵活性和适应性，适合与人类协同作业。人形机器人可走出仓库特定场景，在复杂的室外环境中，能从路边货车拿取包裹并且送到客户家门口，学习在结构化的环境中与人一起工作，它可以完成人所完成的事情。

　　具备更多“人“的智能的机器人，可把人类从重复、枯燥的工作中解放出来，让人们去做更有深度和挑战的工作。“人 形 ”能够在某种程度上满足人的情感需求，人型机器人更温情，更浪漫，让工作和生活变得更加多姿多彩。

　　然而，攻克人形机器人这块硬骨头确实不容易，最近五年，就有多家人形机器人企业被击倒。

　　2018年6月底，本田宣布了终止对Asimo的开发；本田的ASIMO自2000年问世后，前后推出了7代，到2011年，其双足机器人能很好保持平衡，行走时速最高达到9公里，但在商业化落地上，看不到前景，不得不中止开发。

　　2021年6月，软银表示，将重组其机器人业务、在2020年8月已经停产了其最负盛名的机器人Pepper，其他人形机器人厂商的日子也不好过。

　　波士顿动力双足人形机器人Atlas 大秀跑酷技能，能完成过独木桥、跳箱子、走斜板、支撑跨栏等高难度动作，惊艳表现的背后，离商业化应用差距甚远。

　　2013年，波士顿动力被Google收购，2017年转手给软银，2020年底，又被韩国现代集团控股。目前公司估值为11亿美元，刚 够 到独角兽的门槛，估值较6年前，下降了66%。

　　国内机器人赛道熙熙攘攘，但是鲜有聚焦在人形机器人上的公司，优必选，经过九年的硬科技拓荒，五年里四次迭代，在近年推出新一代大型仿人服务机器人Walker X，据称是中国首款可商业化的大型双足仿人型服务机器人，但离大规模的落地还有时日，与幻想中诞生的“人形机器人”仍相距甚远。

　　无论是已经谢幕的昨日之星，还是正在艰难中求生的第一波机器人公司，他们敢吃螃蟹的精神令人佩服，他们展示了胆量和豪气令人敬仰，半路折戟的他们，给了后来者丰富的经验与教训，让这个赛道不时燃起希望之火。

　　最近几年，科技巨头都喜欢跨界造「人」，特斯拉、亚马逊、戴森等公司纷纷布局人形机器人，挑战这个智能机器领域技术集成度最高、难度最大，同时也是相当烧钱的赛道。他们的入场，让我们感到人型机器人离我们越来越近。

　　近期，关于人型机器人，最热门的话题，则是马斯克与雷军的竞争，一个是手机大拿，一个是新能源车的翘楚，两人都不约而同地布局人型机器人。

　　和一般的入局者相比，二者都是智能制造的先驱，非常擅长制造，其背后的公司效益都不错，能够为他们提供雄厚的资金支持。小米集团是用手机业务赚的钱，来支撑人形机器人等产品的研发；而马斯克则用新能源汽车业务赚的钱支撑人形机器人研发。

　　特斯拉念叨了许久的人形机器人，小米率先发布了，比特斯拉早了50天，在11日晚间的“2022雷军年度演讲”中，一个名叫CyberOne（昵称“铁大”）的机器人走上舞台与雷军进行了一番互动。

　　小米在年初就发布了四足仿生机器狗——CyberDog，这款CyberOne原型机应用了在智能制造和之前CyberDog机器狗项目上的技术积累，打造出全尺寸人形仿生机器人，全身有 21 个自由度，行走速度为 3.6km/h，相当于人类步行的速度。

　　当然，小米刚入局人形机器人领域，要做到机器人可感知和决策，最终成为较为理想的人形机器人，还需要经过多次迭代，不断打磨。

　　新能源汽车翘楚——特斯拉，凭借人工智能的成熟，在算法、软件上都有较深的积累，在9月30日特斯拉AI日到来之前，推出人形机器人的原型，代号擎天柱。

　　有消息称顺丰可能要进军人形机器人领域，对此，顺丰没有肯定，也没有否认，只是说，对于人形机器人，还在持续观察中，也许未来会加入雷军与马斯克的战阵。

　　不论雷军与马斯克的首款人形机器人是「商业操作」还是「技术延伸」。他们研发的意义，在于它们这样的头部科技企业起着为市场树立标杆的作用，一个产业，尤其是“未来产业”的发展，都需要有号召力企业的带动。

　　人形机器人的推广应用需要过两个坎，一是技术突破，一是商业化。先说技术突破，人型机器人的每“一小步“，都是科技领域的“一大步”。

　　人形机器人的核心优势并不是单一场景，而是多场景综合式的任务执行，但复合场景的应用需要机器结构、AI技术的进一步发展。人形机器人需要融合运动学、仿生学、材料学、计算机科学、控制学等等学科最前沿的成果，特别是人工智能。

　　人工智能就是要让机器的行为看起来像人所表现出的智能行为一样，核心技术在于仿生结构设计和驱动控制技术，真正的竞争力，是对AI的理解。AI，是人形机器人的心脏。

　　目前，人工智能技术正从弱人工智能向强人工智能过渡，也可以说，人型机器人最核心的AI技术正在突破，它背后代表的是众多高科技新兴产业的突破。

　　人形机器人是智能科技最佳载体，是一张融合了先进科技的名片，人形机器人产业正掀起一场革命，人机共融的序幕已经开启，已经迈过了技术储备的关键分界点，将从量变实现质变。

　　据资料，全球工业机器人市场总价值或将翻番，中国已成最大销售市场，水涨船高，人型机器人的市场如何呢？预计全球人形机器人市场空间可达100万亿级别。

　　过去因技术成熟度不够，没有印证人形机器人足够高效的场景。在技术取得突破后，其应用的场景，想象空间特别大，在物流领域属于很大的市场，具备潜力，人形机器人为当前的各类物流难题提供了一种新的解题思路。

　　人们对人形机器人的期望值正在悄然改变，这两年正强调要扎实落地，强调真价值的时代。巨大蓝海市场能否兑现，取决于在保证性能的前提下，同时能实现量产降低成本，否则，人形机器人只能赔本赚吆喝，变现很难。

　　雷军在发布会上透露，人形机器人CyberOne的成本每台大概六七十万元，尚无法实现量产，而马斯克的“擎天柱”，其定价为2.5万美元，售价在20万元人民币以内。

　　看来马斯克的野心并不是将“擎天柱”作为秀肌肉的产品，而是一款真正出售的商品，这也许得益于特斯拉在汽车领域的技术沉淀。

　　商业突破，或者说场景应用，性价比很重要，成本效益的实用性，可以说，是目前两足机器人最大的挑战之一。

　　做了三四十年的本田ASIMO、因研发投入成本过高，商业化不能落地，而停产；波士顿动力Atlas，因成本高达几百万美金，无法实现量产，在商业化上都遇到了不小的问题。

　　缺乏市场就会没有规模，没有规模就无法降低成本，又会失去市场，这是人形机器人行业的一个悖论，马斯克有望打破这个悖论。

　　当然，机器人核心部件成本也在快速降低，如导航，激光传感器、视觉传感器，驱动部件等等，为人型机器人的性价比提供了扎实的基础。对于人形机器人，人们希望其酷炫，更希望它有用，还有较高的性价比，这似乎在不远的将来就能实现。

　　结语：人形机器人是人类对于机器人最初的想象，也是最终极的想象；人形机器人，更准确地说是仿生机器人，将最终触及现实层面的科技与商业；只有更懂人类、更有共情、更擅长学习的机器人，才能拓展更多场景，进而才能真正解决生活当中的刚需、痛点和高频问题。

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