6）可知由式（，长确定后在伸缩臂，可求出起重臂的质量和重心只需要进行两个点的标定，的质量和重心后标定无限个长度，以通过线型差值的方式求出其余臂长的质量和重心可。）将起重臂臂长调整为一个指定值具体的标定方式分为以下三步：1，度也调整为一个指定值转臂角度和伸缩臂角，获得的转臂仰角α1节制器按照传感器，2 和角度β1伸缩臂长度L，头的质量Meq1计较出等效在臂。臂臂长不变2）起重，度不变转臂角，别的一个指定值β2伸缩臂角度调整至，臂头的质量Meq2节制器计较出等效在。2 以及获得的两组长度和角度数据3）节制器按照Meq1 和Meq，质量重心位置Mc2 和Lc2按照公式6 计较出起重臂的。的分量已知若伸缩臂，心的位置即可则间接标定重。

　　压缸的自重别离为m1、m2、m3 和m4转臂、伸缩臂、第一变幅液压缸、第二变幅液，影距离别离为L1、L2、L3 和L4其重心到转臂尾铰点O 在程度标的目的的投，分量为mL吊载载荷的，平标的目的的投影距离为L5其重心到转臂尾铰点在水，腔的压力别离为P1 和P2第一变幅液压缸无杆腔与有杆，为A1 和A2感化面积别离，臂尾铰点的力臂为H其感化力标的目的相对转，的夹角为θ与竖直标的目的，衡方程力矩平为

　　重机必备的平安庇护安装摘 要：力矩限制器是起，角度、起重臂长度和工作幅度等参数可以或许及时记实起重机的吊重、起重臂，会报警并主动平安节制当吊严重于额定分量时。矩限制器的算法进行研究文中半数臂式起重机力，臂的具有因为转，与汽车起重机分歧力矩限制器算法，性的空载标定算法需提出一种针对，的自重等效在臂头将起重臂和转臂。机的布局和受力特点文中连系折臂式起重，置数学模子成立工作装，重心的体例实现空载标定操纵标定起重臂分量和。式起重机长进行测试在某型号大吨位折臂，度在3.5% 以内成果表白：试验精，计要求达到设，算法无效该标定。

　　导起重机进行吊装功课0 引言为更好地指，布局件损坏或翻车等变乱庇护起重机不因超载发生，安装功能、手艺要求、精度要求等均做出明白申明GB12602—2009对起重机械超载庇护,性力矩限制器此中对于分析，得跨越±5%[1要求其分析误差不,]2。重机范畴在汽车起，经成为一种标配力矩限制器已，越来越强大其功能也，显示和超载力矩庇护等根基功能外除臂长、仰角、幅度、高度、吊重，载消息记实还拓展了超，、虚拟墙等功能智能吊装辅助。的不竭优化通过对算法，不竭的在提拔吊载的精度也。供的精准消息进行吊装功课操作手根据力矩限制器提，愈加简单设备把持，显著减轻劳动强度。

　　机的机构特点和受力情况本文通过度析折臂式起重，置的数学模子成立工作装，的空载标定算法提出了一种新，位置计较布局件自重发生的力矩即通过标定起重臂质量和重心的。

　　器硬件系统中在力矩限制，传感器和长度角度传感器设置有压力传感器、倾角，压缸无杆腔和有杆腔的压力消息压力传感器用于检测第一变幅液，得转臂的仰角消息倾角传感器用于获，伸缩臂的长度和角度消息长度角度传感器用于获得。、起重臂的质量和重心的位置无法通过传感器来获得但转臂、伸缩臂、第一变幅液压缸、第二变幅液压缸，缸的质量占比小因为转臂、液压，铰点的位置较近且距离转臂尾，中获得相关参数可在三维软件，心位置较远但伸缩臂重，惹起臂长变化因布局件挠度，获得质量和重心数据仅仅通过三维模子，制器的精度要求无法满足力矩限，法中进行空载标定因而需要通过在算，关的数据获得相。

　　低折臂式起重机力矩限制器的算法复杂性2 折臂式起重机的空载标定算法为降，标定命量削减空载，运算效率和精度供给节制器的。量和重心进行标定的算法本文提出了对伸缩臂的质，一个长度下伸缩臂在同，缩臂的铰点转轴E 是固定的其自重的质量和重心相对于伸；重心位置确定后起重臂的质量和，臂的角度若何变化无论转臂和伸缩，对转臂尾铰点的自重力矩均能够无效的求出伸缩臂，式（2）而按照，现实的吊量能够求出。

　　车起重机比拟于汽，机多一个转臂折臂式起重，机的空载标定方案若仍采用汽车起重，汽车起重机仅为伸缩臂臂长和仰角两个变量决定一个点则具有以下问题：1）空载标定的数据量大幅添加：，二维数值为一个。此因，设定两至三个仰角空载标按时仅需，~6 组臂长数据每个仰角设定5， 组的空载数据合计10~18，自重的切确计较就可实现布局件。机多一个转臂而折臂式起重，伸缩臂的臂长3个变量确定一个点由转臂的仰角、伸缩臂的仰角和，三维数值为一个。定3个角度假定转臂标，个角度和6 个长度伸缩臂别离标定3 ，据量达到了54 组则总的空载标定命，限制器存储空间占用更多空载标定的时间和对力矩。

　　器算法方面在力矩限制，臂式起重机臂架的受力阐发中南大学的陈有等连系伸缩，的起重机力矩计较模子成立了基于变幅缸压力，主臂自重标定算法提出了一种新的，臂的变形弥补算法重点研究了伸缩， 对算法进行了仿真并利用Matlab，起重机力矩计较进行了相关研究针对神经收集使用于伸缩臂式。使用于汽车起重机目前该算法被普遍，方面则使用较少[3而在折臂式起重机,]4。与力矩限制器力矩均衡理论相连系的方式姚丽娟等操纵BP 收集的函数迫近机能，车起重机工况数据按照现场采集的汽， 收集布局设想BP，本进行锻炼对数据样，计较吊重的收集模子[5]从而建立出力矩限制器中。带起重机力矩限制器系统的研究与设想大连理工大学的赵海涛进行了大型履，件系统的调试平台设想并成立了硬，线性检测算法阐发了系统非，与试验数据的回归模子的方式[6]同时阐发并实现了成立起重机能表。动学阐发的齐次坐标变换法高顺德等提出了基于臂架运，算臂头位置坐标可以或许精确地计，的额定起重机能确定及时额定起分量进而按照折臂式随车起重机二维分布，止超载功课可无效防，行吊重的计量[7]其采用销轴传感器进。汽车起重机的布局阐发长安大学的罗平通过对，载荷数学模子成立了起重机，力矩限制器的软硬件操纵PLC 设想了，成本[8]降低了系统。臂式起重机国外的折，er 等采用简略单纯的力矩庇护方案如Palfinger、Eff，的压力形态还实现庇护通过检测变幅液压缸，尽的吊载消息未能供给详。阐发颠末，相对于汽车起重机其次要缘由在于，一个转臂[9]折臂式起重机多，标定进行起重臂质量和重心位置的切确测定无法像汽车起重机一样通过无限数据的空载，显示吊载和现实吊载误差较大而这些数据的不精确会导致。

　　起重机力矩限制器的测重道理4 结论本文研究了折臂式，分歧的空载标定算法提出了和汽车起重机。数组标定命据该算法仅需要，的自量和重心位置即可计较出伸缩臂。型号折臂式起重机长进行试验将该空载标定算法使用在某，果表白试验结，可以或许显示较高精度的吊重消息力矩限制器在分歧工况下均。

　　如图4 所示3 试验验证，长进行了该算法的验证在某型折叠臂式起重机。检测第一变幅液压缸无杆腔和有杆腔压力的压力传感器以及显控一体机等该折臂式起重机的力矩限制器系统包罗长度角度传感器、倾角传感器、。了已知伸缩臂质量其软件算法采用，臂重心的算法间接标定伸缩，心位置如图5 所示分歧臂长标定的重。进行吊载测试在分歧工况下，重和现实吊载记实丈量吊，表1 所示试验成果如。据表白试验数，的实现吊重的丈量该算法可以或许较好，量误差小于3.5%显示质量和现实质，标的要求合适国。

　　利用一种空载标定算法汽车起重机力矩限制器，重心在臂头位置假定起重臂的， 所示如图2。进行吊载时在起重臂不，均衡道理按照力矩，在臂头位置的质量计较出起重臂等效。度和角度的等效质量分歧因为起重臂在分歧的长，多个数值的标定故需进行无限。节制器无限储存空间的占用为减小标定的工作量和对，常只标定无限的数值力矩限制器的算法通，其他肆意位置劣等效在臂头的质量均可操纵线性插值方式获得如指定角度下和指定长度下的起重臂等效在臂头位置的质量、，即

　　伸缩臂长度L2 不变假定转臂角度α 和，臂的角度β仅变化伸缩，个点(β1别离标定两,）和（β2Meq1,q2)Me， 时的标定值Meqx在其他肆意角度βx，定值的关系与这两个标为

　　 起重机械超载庇护安装[S].[2] 部小平参考文献[1] GB 12602—2009,维新李,制器算法研究[J]. 建筑机械化何伟城. 大型汽车起重机力矩限,起重机力矩限制器功能参数算法研究[D].长沙：中南大学2017(8)：35-38.[3] 陈有. 伸缩臂式,[4] 陈有2013.,器算法研究[J].广西大学学报郭勇. 伸缩臂式起重机力矩限制,0-324.[5] 姚立娟2013 (2): 32,杨曾,模子的实现[J]. 机械设想与研究郑庆华. 汽车起重机力矩限制器算法,起重机力矩限制器系统研究与设想[D].大连：大连理工大学2011 (1):106-108.[6] 赵海涛. 履带,7] 高顺德2009.[,器算法研究与实现[J]. 建筑机械牟晶晶. 折臂式随车起重机力矩限制, 力矩限制器研究与开辟[D]. 西安：长安大学2012 (8):92-96.[8] 罗平.,式随车起重机布局特点及市场前景[J]. 起重运输机械2010.[9] 赵银贞. 折臂式随车起重机和折臂,): 41-432008 (11.

　　安大学道路施工手艺与配备教育部重点尝试室 西安 710061 韶关市起重机无限义务公司 韶关 512025 2 长4

　　meb 数值确定后当空载mea 和，b之间的肆意位置Lex对于位于Lea 和Le，效在臂头的质量则起重臂自重等为

　　6）可知由式（，起重机中在折臂式，的等效自重计较伸缩臂，臂的自重和重心需要先求出起重，在臂甲等效质量才能进一步求出；可知同理，度和长度不变当伸缩臂角， 发生改变时转臂角度α，重臂的质量和重心同样需要先求出起，甲等效质量再出求臂。