程节制的集装箱门式起重机中1 定位手艺研究在半主动远，很是主要的一个内容大小车定位手艺是，环境下在一般，行是依托定位手艺主动完成的集装箱门式起重机大小车的运，行情况进行视频监督即可节制人员只需要对设备运。段需要报酬介入分歧与起升运转最初阶，术的靠得住性和精度要求更高峻小车定位的主动化对技。

　　利用情况较为简单小车定位手艺相对，成熟的定位手艺能够利用相对，定位手艺往往相对靠得住因而在现实项目中小车，也较高精度。

　　划定定位相关手艺目标时当手艺规格书中没有明白，环境及设备环境需要考虑功课。125 mm×63 mm一般集装箱锁孔尺寸约为，功课时故在，应跨越锁孔尺寸的一半锁头位置定位误差不，则否，箱对锁孔操为难以完成抓。集装箱吊具的设备来说对于带有可调理位置的，能够恰当放宽其定位精度，调理范畴的一半但不克不及跨越位置，围的平安距离同时招考虑周。

　　大车定位手艺次要是复合定位手艺1.1 大车定位手艺此刻利用的，套系统来实现一般通过两，系统担任寻迹定位凡是环境下一套，责贝位定位一套系统负。运转的标的目的以及对位置进行粗定位寻迹定位系统的功能是识别大车；达到的方针贝位进行精确识别贝位定位的功能是对大车需要。实现细节也有良多分歧因为分歧的定位手艺其。器与信号标识表记标帜复合定位手艺这种是比力常见的大车定位手艺曾经投入利用的大车定位手艺有以下几种：1） 大车编码，的半主动近程节制轨道吊青岛港、洋山四期船埠，程革新项目标大车定位手艺均采用的这种体例以及宁波远东船埠的两台保守轨道吊半主动远。编码器作为持续的寻迹定位这种复合定位手艺采用大车，增量式和绝对值式大车编码器分为，定位利用作为寻迹，走的标的目的和在该标的目的上行走距离的粗测值编码器需要向系统反馈的消息是大车行。丈量是一个粗定位因为行走距离的，理论上说因而从，式的编码器都是可行的利用增量式和绝对值。位的切确性考虑到粗定，确的绝对值式编码器一般仍是采用相瞄准。滑动、编码器的误差累加等要素现实上因为大车车轮在轨道上的，相信息仍不精确编码器供给的位。

　　星定位手艺中最有代表性的是GPS 手艺3）卫星定位与图像识别复合定位手艺卫，星的交互来计较获得领受器的地点位置该手艺通过GPS 领受器与导航卫。、全时段、全方位等长处这种定位体例具有全天候。他设备依赖性小对设备以及其，装箱门式起重机上能够使用在各类集。路径编码及贝位标识表记标帜采集器备价钱高但高精度的GPS 定位设图2 ，术的精度约为10 m民用GPS 定位技。手艺可很好地完成设备的运转定位故以GPS 为代表的卫星定位，位区的精确定位但不适合用于贝。上的摄像头拍摄地面贝位号标识表记标帜图像识别手艺是通过装在设备，备相对方针贝位的切确位置通过度析图像计较获得设。论上从理，成运转定位和贝位定位图像识别手艺能够完，殊标识表记标帜的位置现实在没有特，的精度低图像识别，统资本大占用系，并不抱负利用结果，星定位愈加速速靠得住所以运转定位采用卫。大榭招商国际船埠的轮胎吊革新中这种复合定位方案利用在晚期宁波。

　　文件有明白划定检测方式1）当验收功课手艺指点，科学合理时且检测方式，文件进行试验应依拍照关。

　　导文件没有相关商定时2）当验收功课手艺指，定在起重机一侧小车止档位置可采用将激光测距仪靠得住固，置到小车架响应位置的距离利用激光测距仪丈量该位， 所示如图6。到某一位置A节制小车挪动，仪上的距离数值记实激光测距。置后再使其回到A位置操作小车远离A 位，激光测距仪上的数值主动遏制后再次记实，三次频频，个数字之差记为小车定位精度取四个数值中差值最大的两。

　　合定位 是对零件改动最小的定位体例图4 格雷母线）激光测距与编码器复。厂设置装备摆设中带有小车运转编码器一般在集装箱门式起重机出。起重机是强制驱动因为集装箱门式，毗连轴毛病解除编码器，置的测定是比力精确的小车编码器对小车位。置对编码器进行校正添加一套激光测距装，精确性和靠得住性就能具有较好的，冗余的定位体例这也是一种带。

　　半主动近程节制手艺中很是主要的一种大小车定位手艺是集装箱门式起重机，式下可以或许精确地完成运转指令它决定了设备在主动运转模。行不只决定起重机可否一般运转定位手艺的合理设想和靠得住运，响其平安运转同时还会影，相邻位置集装箱或车辆的环境避免呈现如主动落箱时碰砸。此因，动近程节制手艺专项查验中十分主要的一项内容大小车定位手艺的查验是集装箱门式起重机半自。位手艺进行了总结本文对现有的定，验要求及查验方式并提出响应的检，及平安评估工作的参考可作为相关查验工作。术的多样性因为定位技，定的手艺特点进行阐发制定对应的查验方案在现实查验过程中需要按照手艺规格书中规，的开展查验工作才能科学合理。

　　过模仿毛病的体例来进行验证性试验小车定位手艺毛病识别方式也是通， 所示如表3。

　　定位手艺表述为一种带冗余的手艺部门手艺方案会将这种大车复合，同感化才可以或许完成大车定位的功能而现实上这种复合定位手艺必需协，无法完成这一功能单一的一种手艺都，规格书验收项目时需要留意的这也是相关企业在按照手艺。

　　 也称编码电缆手艺2）格雷母线定位，的是格雷码而得名因其编码体例采用。芯上的消息编码传输到感应环线上其通过电耦合的体例将格雷母线，消息编码进行解码识别再通过消息检测单位对。的焦炉机车定位中[4]格雷母线多使用于钢厂，箱起重机的定位中后引入到口岸集装，达到5 mm其定位精度可。道吊小车定位采用这种体例宁波远东集装箱船埠的轨， 所示如图4。

　　的半主动节制功课中在集装箱门式起重机，的运转节制手艺定位手艺是根本，决定了设备的工作效率其靠得住性和精度一方面，了设备的平安运转另一方面也影响。节制改变为半主动节制大小车的运转从人工，人员操作改变为设备节制本来运转的平安保障由，备查验时因而在设，含在相关的查验项目中必需将定位手艺查验包，查验尺度及查验方式故需要制定响应的。手艺的查验要2.1 定位求

　　此因，FID 定位、磁钉定位等引入间断式的定位手艺如R，低成本投入能够无效降。外另，确定位的要求对于贝位区准，在贝位区设置精确的定位标识表记标帜使得各类方案都不成避免的。一种成本低、误差率在必然范畴内的粗定位手艺这种间断式定位在非贝位区的运转中需要引入，及船埠采用的复合定位手艺这也就是此刻各个企业以。框架与轨道吊类似轮胎吊的定位手艺，运转路线不固定但因为轮胎吊的，钉定位、RFID 定位均不合用故依赖固定位置的定位标识表记标帜如磁。此因，多采用摄像头来实现轮胎吊的标识表记标帜识别，摄像头识别贝位编码的方案如宁波大榭招商船埠采用，头识别高亮光点的体例该集装箱船埠采用摄像。围完成位置识别功能摄像头能够在较大范，度降低定位的精确性但同时也会必然程，做到顺应性和精确性兼顾较为坚苦故要在轮胎吊的大车定位手艺中， 所示如图5。

　　复合定位手艺如图3 所示4）卫星定位与贝位编码，识别手艺的改型此手艺是图像。信号是天然图像信号图像识别手艺识此外，的贝位号标识表记标帜即设置在地面，号的尺度性几乎没有要求它的特点是对天然图像信，识此外难度添加但这也使图像，的要求增大对系统资本。处置较为严峻污损图像别的图像识别手艺在，情况下工作时靠得住性严峻下降以及在光照、能见度较差的。的天然图像进行尺度化编码贝位编码现实上是对本来，标识表记标帜、二维码标识表记标帜等等如条码标识表记标帜、口角方格，率高、系统资本占用少这种尺度化编码识别效，身的法则容错率再加上编码自，遮挡都不影响识别一般的污损以及。效避免光照以及气候敌手艺识此外影响若是将编码放置在合理位置也能够有。图像识别手艺简化因而这种手艺是对，识别手艺更靠得住同时也比图像。

　　光测距安装安装在小车架上1）双激光测距定位 将激，作为测距方针以陆海侧止挡，距离判断小车运转的位置通过计较相对于止挡的。测距安装互为校核双激光测距的两个，的小车定位体例是一种带冗余。

　　 所示如图1，贝位定位的手段信号标识表记标帜是作为，贝位核心线上一般设置在。有良多种实现体例， 的磁钉以及其他RFID 设备能够采用霍尔磁体、带RFID。读取安装的交互精确指示贝位的位置其感化是通过信号标识表记标帜与信号标识表记标帜，器进行校正同时对编码。M100 定位安装[2]洋山四期船埠采用的是RF，天线接近带有RFID 功能的磁钉时其道理是RFM100 的信号读取，钉充电为磁，天线 的信号读取天线 mm磁钉发射必然的消息给信号，当前的贝位消息故磁钉不只给出，于天线的精确位置还能给出磁钉相对。位手段也采用带有RFID 功能的磁钉宁波远东船埠的贝位定位方案中贝位定，号读取器横向探测范畴十分无限与洋山四期船埠分歧的是其信，时才能读取磁钉消息只要在磁钉正上方，有磁钉地点位置磁钉给出的只，设备的相对位置无法给出磁钉与。对值编码器识别大车位置这种方案需要依托大车绝，能使设备较为精确的停在方针贝位当大车接近磁钉时节制设备减速才。器呈现毛病若是编码，错过磁钉丈量具有，大误差等问题或大车定位较。重机革新采用雷同宁波远东船埠的方案大连国际集装箱船埠的集装箱门式起，现相关的问题为了避免出，与磁钉之间插手FLAG 信号[3]大连国际集装箱船埠的方案中在磁钉，光敏感应设备来实现这种信号通过挡板与，加编码器校正频次其次要目标是增，器的响应误差以避免编码。无效提高峻车定位精度现实试验成果显示可。复合定位手艺有两个局限大车编码器与信号标识表记标帜，赖大车车轮接触面的滑动一是大车编码器十分依，车两侧的偏移量同时无法反映大；位置往往是固定的二是信号标识表记标帜的。只能利用在轨道吊中故这种复合定位手艺，于轮胎吊无法使用。

　　验要求时在制定检，毛病识别与恢复功能还招考虑定位手艺，当能够识别并向操作人员给出提醒一般考虑定位手艺中呈现毛病应，于平安形态包管本机处，并发出警报即停在原地，似功能或类。时还应查验恢复功能的靠得住性当定位手艺具有毛病恢复功能。

　　复合定位手艺如图2 所示2）路径编码与贝位标识表记标帜，装箱船埠的轮胎吊革新项目中该手艺使用在宁波北仑第二集。行路径全程进行伪持续性的编码路径编码是通过某种体例对运，编码识别器来读取编码通过设置在设备上的，度以及距离等运转消息从而获得运转标的目的、速。往是离散的这种编码往，码密度高可是编，持续编码的感化故可达到雷同于。行路径以二维码的形式附着在滑线架上宁波北仑第二集装箱船埠的方案是将运，为编码识别器以摄像头作。行速度较快因为设备运，别窗口一般较大编码识别器的识，程中做到超前识别如许能够在识别过，会呈现多个离散编码即在一个识别窗口中，在位置前后必然距离内的所有编码能够同时识别设备地点位置以及所，的效率和容错率提高了编码识别，位的精确性但牺牲了定，在贝位区切确定位的手段故需要贝位标识表记标帜作为设备。形式多样贝位标识表记标帜，别器识别窗口窄其要求是标识表记标帜识，精确定位。头的方案采用高亮反光板宁波北仑第二集装箱码，到贝位标识表记标帜时当设备运转，束光照在反光板上标识表记标帜识别器发射一，被标识表记标帜识别器捕获到这个高亮光点就会，成贝位的精确定位通过这种体例完。

　　鹿特丹港ECT 船埠Delta Sealand 建成投产起头0 引言从1993 年全球第一个主动化运转的集装箱船埠荷兰，化船埠研究与扶植[1]全世界都起头了对主动。入能够追溯到2006 年国内船埠主动化概念的引，了国内首个集装箱主动化堆场在上海港某集装箱船埠建成。之后在此，年投入利用的青岛港主动化船埠新建的主动化船埠有2017 ，产的上海洋山港四期船埠还有同年岁尾投入试生。外另，位也在2012 年起头进行主动化革新厦门近海船埠的14 号~17 号泊。中其，式起重机（以下简称轨道吊）作为堆场中最主要的起重运输设备轮胎式集装箱门式起重机（以下简称轮胎吊）和轨道式集装箱门，头企业以及相关起重机企业的重点研究内容半主动化、近程化节制的概念引入是各个码，程节制手艺中很是主要的一项内容大小车定位手艺则是半主动化远。

　　程节制集装箱门式起重机的手艺特点之后摘 要：本文在调研了国内大量半主动远，车定位手艺针对大小，行了阐发、归纳以及初步评价对其次要手艺类型及特点进。际查验工作在连系实，的查验要求及查验方式提出了大小车定位手艺，参考以供。

　　 薄海虎[1],氢张,操作堆场实现方式研究[J]. 起重运输机械孙远韬. 集装箱船埠RTG 近程半主动化,-15.[2] 黄矩源2015(4):12,黎明王,机大车定位系统[J]. 水运工程吴尚. 主动化集装箱船埠桥式起重,-115.[3] 孙晓东2016(9):111,位系统手艺革新[J]. 集装箱化王琦. 轨道式龙门起重机大车定,5):262011(，] 王正国27.[4,汉斌肖,强周,船埠堆场中的使用[J]. 交通科技等. 格雷母线定位手艺在内河集装箱,-109.[5] 仇佳捷2008(4):107,韬柯,“平安回路”的切磋[A]. 沈功田虞伟杰. 起重机械智能化过程中关于,论说文集（下）[C]. 北京: 中国质检出书社等. 2016 年全国特种设备平安与节能学术会,98-3022017.2.

　　利用单元订立的同一手艺尺度性文件手艺规格书是制造（革新）单元与，现程度以及利用现实提出来的其是两边考虑了手艺的可实，此因，影响总体平安的环境下是能够作为查验要求来实行的一般手艺规格书中划定的定位手艺相关的目标在不。

　　机小车运转机构与通俗桥门式起重机分歧1.2 小车定位手艺集装箱门式起重，强制驱动体例其采用的是，与链轮的体例进行驱动即采用齿轮齿条或链，中不会呈现滑动小车在运转过程，时同，固定轨道运转小车一直沿，式要比大车定位简单故小车运转的定位方，定位上其靠得住性和精确性更高雷同的方案使用在小车运转。体例有以下几种常见的小车定位：

　　轨迹是固定的轨道吊运转，都能够合用该设备故大大都定位体例，论上说从理，、格雷母线定位是相对精确也易于实现的笼盖全程的标识表记标帜定位手艺好比磁尺定位，运转范畴的增大较着添加但其错误谬误是成本跟着设备，革新工作量也较着添加对于原有设备情况的。早考虑的大车定位手艺就是采用格雷母线某集装箱船埠无限公司的革新方案中最，打消了如许的设想但在后来的方案中。

　　验收功课手艺指点文件有明白划定检测方式2.2.1 大车定位精度查验方式1）当，科学合理时且检测方式，文件进行试验应依拍照关。导文件没有相关商定时2）当验收功课手艺指，不变布局位置吊挂一重锤可采用在起重机接近地面。动到方针贝位A节制起重机移，位置做一十字记号在重锤对应的地面。置后再使其回到A 位置操作起重机远离A 位，应地面再做一十字记号主动遏制后在重锤对，三次频频，记号之间的距离记为大车定位精度取四个十字记号中距离最大的两个。的实现体例分歧采用如表2 所示的模仿毛病的体例大车定位手艺毛病识此外查验方式应按照定位手艺。是一个验证性的检测因为毛病识此外检测，往是难以避免的其毛病的环境往，毛病环境下设备的定位手艺均可以或许在包管平安的前提下处置响应的毛病环境故在查验过程中应尽可能多地将可能呈现的毛病模仿在设备上以包管在分歧。